RT-RRT

실시간으로 예측불가능한 움직임을 보이는 목표물을 따라가는 로봇 알고리즘입니다.
RRT기반 길찾기 알고리즘은 빠르고 점차적으로 최선의 경로를 확보하며 어떤 공간에서든지 사용할 수 있다는 장점이 있습니다. 본 프로젝트는 첨부한 "MIG_2015_paper_6.pdf"의 알고리즘을 기반으로 작성하였습니다.

RRT star

RRT star는 트리구조에서 더 짧은 경로의 parent를 선택하여 경로를 개선할 수 있습니다.

Rewiring

재배열은 정해진 시간이 지날때까지 옆 노드로 퍼져갑니다.
root에서부터 재배열 할 경우 root에서 점점 멀어지게 퍼집니다.

Informed RRT star

Informed RRT star는 현재위치와 목표위치를 초점으로 둔 타원의 안에 집중적으로 샘플을 생성합니다.
코드의 실행이 지나치게 느린 관계로 이 방법은 제 프로젝트에서 제외되었습니다.

경로 지정하기

벽과 마주치거나 가능성이 낮은 경로는 비용을 최대로 설정해 배제합니다.
목표 위치와 연결될 샘플 노드가 존제하지 않는다면 가장 가까운 샘플 노드를 향해 경로를 설정합니다.

결과

목표물의 움직임을 어떻게 설정하던지간에 로봇은 공간 전체에 깔린 샘플 노드들을 기반으로 계속적으로 목표물을 추적합니다.