运行 mujoco humble 仿真，只有狗身

[junkcook]

CycloneDDS ROS2 RMW 可能与unitree_sdk2冲突。

[junkcook]

unitree_sdk2 是基于 CycloneDDS 实现数据传输

• 如果使用 FastDDS 替换，那 unitree_sdk2 是不是就不能使用了？
• hardware_unitree_mujoco 基于什么进行机器狗通信？

[legubiao]

• hardware_unitree_mujoco基于unitree_sdk2，也就是宇树指定版本的cyclonedds进行通信
• 为了避免与ros2 rmw冲突，因此ros2 rmw要选择cyclonedds以外的方案
• 你可以理解为实际跑起来的时候有两套dds在运作

[junkcook]

FastDDS

• Uninstall CycloneDDS ROS2 RMW, used another ROS2 RMW, such as FastDDS [Recommended].
• Follow the guide in unitree_ros2 to configure the ROS2 RMW by compiling cyclone dds.

关于替换成 FastDDS 不是很理解，麻烦解惑一下：

• 卸载掉 CycloneDDS 后，unitree_sdk2 怎么进行 cyclonedds 进行通信，不是没东西了？
• 配置成 fastDDS，是 unitree_sdk2 再用，还是 hardware_unitree_mujoco 再用？

对这个整体框架，通讯模式不是很理解，还望解答一下？ 感谢