2025UCAS机器人研讨作业

robot1

机器人连杆机构设计作业集合。

文件列表

• ex1.linkage2 - 练习 1：连杆机构设计
• ex2.linkage2 - 练习 2：连杆机构设计
• ex3.linkage2 - 练习 3：连杆机构设计
• hw2.linkage2 - 作业 2：连杆机构设计
• hw3.linkage2 - 作业 3：连杆机构设计
• hw4.linkage2 - 作业 4：连杆机构设计
• hw4_2.linkage2 - 作业 4 变体 2
• hw4_3.linkage2 - 作业 4 变体 3

robot2

Arduino 机器人控制项目，包含代码、报告和硬件设计文档。

项目结构

/code - Arduino 代码

• q1/ - 问题 1：q1.ino
• q2/ - 问题 2：q2.ino
• q3/ - 问题 3：q3.ino
• q4/ - 问题 4：q4.ino

/report - 项目报告

• main.typ - 主报告文档（Typst 格式）
• template.typ - 报告模板
• main.pdf - 编译生成的 PDF 报告
• typst.toml - Typst 项目配置
• justfile - 构建脚本
• fonts/ - 自定义字体
• assets/ - 资源文件
• cas_logo/ - 校标 Logo

/sketch - 硬件设计图

• q1.fzz - 问题 1 的 Fritzing 原理图
• q2.fzz - 问题 2 的 Fritzing 原理图
• q3.fzz - 问题 3 的 Fritzing 原理图
• q4.fzz - 问题 4 的 Fritzing 原理图

robot3

Arduino 机器人进阶控制项目，包含代码、报告和硬件设计文档。

项目结构

/code - Arduino 代码

• 2/ - 问题 2：2.ino
• 3/ - 问题 3：3.ino
• 4/ - 问题 4：4.ino

/report - 项目报告

• main.typ - 主报告文档（Typst 格式）
• template.typ - 报告模板
• typst.toml - Typst 项目配置
• justfile - 构建脚本
• assets/ - 资源文件

/sketch - 硬件设计图

• 2.fzz - 问题 2 的 Fritzing 原理图
• 3.fzz - 问题 3 的 Fritzing 原理图

robot4

机器人运动学与动力学仿真作业，使用 Python 进行建模与计算。

项目结构

/task1 - 三维空间位姿变换

• 2.py - 相对世界坐标系的位姿变换
• 3.py - 相对自身坐标系的位姿变换
• 4.py - 多维平滑运动轨迹绘制

/task2 - Stewart 并联机器人运动学

• basic.py - 逆向运动学模型与可视化
• bonus.py - 基于神经网络的正运动学求解（数据驱动方法）

/report - 项目报告

• main.typ - 主报告文档（Typst 格式）
• template.typ - 报告模板
• typst.toml - Typst 项目配置
• justfile - 构建脚本

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robot5

机器人建模与运动学分析作业，涵盖 PUMA 560、Stanford Arm 和 SCARA 机械臂。

项目结构

/task1 - PUMA 560 机器人

• q1/ - 模型建立：model_creation.py
• q2/ - 正运动学分析：fk.py
• q3/ - 逆运动学解析解：ik_analytic.py
• q4/ - 逆运动学数值解：ik_numeric.py
• q5/ - 不同构型组合分析：configs.py

/task2 - Stanford Arm 机器人

• q1/ - 模型建立：model.py
• q2/ - 正运动学与可视化：fk_viz.py
• q3/ - 逆运动学数值解：ik_num.py
• q4/ - 轨迹规划：traj.py

/task3 - SCARA 机器人

• q1/ - 模型建立：model.py
• q2/ - 正运动学与可视化：fk.py
• q3/ - 轨迹规划：traj.py

/report - 项目报告

• main.typ - 主报告文档（Typst 格式）
• template.typ - 报告模板
• typst.toml - Typst 项目配置
• justfile - 构建脚本

robot6

机械臂路径规划作业。

最后更新：2025.12.19