ROS 2 + ArduPilot + Gazebo Harmonic Drone Simulation Tutorial (Ubuntu 22.04)

Bu doküman, Ubuntu 22.04 üzerinde ROS 2 Humble, ArduPilot (SITL) ve Gazebo Harmonic kullanarak drone / İHA simülasyonu kurmak ve çalıştırmak isteyenler için hazırlanmıştır. Doküman; tekli ve çoklu İHA (swarm) senaryoları, DDS tabanlı ROS 2 entegrasyonu ve Gazebo görsel simülasyonunu kapsar.

🇬🇧 English Summary This document provides a step-by-step guide for integrating ROS 2 Humble, ArduPilot SITL, and Gazebo Harmonic on Ubuntu 22.04. It covers DDS-based communication, single and multi-UAV simulations, and Gazebo visualization.

---

Disclaimer

Bu doküman eğitim amaçlı hazırlanmıştır ve yazarın kendi deneyimlerine dayanmaktadır. Buradaki komutları ve kurulum adımlarını uygularken oluşabilecek veri kayıplarından, sistem hatalarından veya donanım hasarlarından kullanıcı sorumludur. Kurulum yapmadan önce önemli verilerinizi yedeklemeniz önerilir

---

🎥 Simülasyon Önizlemesi

---

📚 İçerik Rehberi

🔹 1. ROS 2 Humble Kurulumu (Ubuntu 22.04)

ROS 2 çalışma ortamının eksiksiz kurulumu ve yapılandırılması.

📄 Doküman: ros2_tutorial.md

---

🔹 2. Gazebo Harmonic Kurulumu

Yeni nesil Gazebo simülasyon ortamının kurulumu ve doğrulanması.

📄 Doküman: gazebo_harmonic_tutorial.md

---

🔹 3. ArduPilot SITL Kurulumu

ArduPilot uçuş kontrol yazılımının simülasyon modunda derlenmesi.

📄 Doküman: ardupilot_tutorial.md

---

🔹 4. ArduPilot + Gazebo Harmonic Entegrasyonu

ArduPilot’un ardupilot_gz köprü paketleri ile Gazebo Harmonic ortamında çalıştırılması.

📄 Doküman: ardupilot_gazebo.md

---

🔹 5. Çoklu İHA (Swarm) Simülasyonu

Aynı anda birden fazla drone ile sürü simülasyonlarının kurulması.

📄 Doküman: multi_uav_ardupilot_gazebo.md

---

🔹 6. ROS 2 + ArduPilot + Gazebo entegrasyonu

DDS tabanlı modern ROS 2 entegrasyonu.

📄 Doküman: ardupilot_ros2_gazebo.md

---

Teknik Detaylar ve Uyumluluk

• İşletim Sistemi: Ubuntu 22.04 LTS (Jammy Jellyfish)
• ROS Dağıtımı: ROS 2 Humble Hawksbill
• Simülatör: Gazebo Harmonic
• Uçuş Kontrolcüsü: ArduPilot (Copter & Plane)
• Haberleşme: DDS (Micro XRCE-DDS), MAVLink

---

Kimler İçin Uygun?

• ROS 2 ile otonom sistem geliştirenler
• Drone / İHA simülasyonu yapmak isteyenler
• Gazebo Classic yerine Gazebo Harmonic kullanmak isteyenler
• Multi-UAV / swarm algoritmaları üzerinde çalışanlar

---

Katkıda Bulunma

Katkılar memnuniyetle karşılanır.

• Hata bildirmek için Issue açabilirsiniz
• Yeni özellikler için Pull Request gönderebilirsiniz

---

Kaynaklar

• ArduPilot ROS 2 Resmi Dokümantasyonu https://ardupilot.org/dev/docs/ros2.html

---

Anahtar Kelimeler: ROS 2 Humble, ArduPilot SITL, Gazebo Harmonic, Gazebo Sim (gz-sim), ardupilot_gz, MAVLink, Micro XRCE-DDS, Multi-UAV, Swarm, Ubuntu 22.04