Elle Kontrol Araba

Author: DeneyapDevKit

examples/VideoSerisi/Elle Kontrol Araba Projesi/1Av2_alici_espnow/1Av2_alici_espnow.ino

@@ -0,0 +1,103 @@
+#include "WiFi.h" // wifi kütüphanesi
+#include "esp_now.h" // 2 kart arasında wifi haberleşme başlatılması için kullandığımız kütüphane
+#define MotorA1 D0 // Motor A1 kontrol pini tanımı
+#define MotorA2 D1 // Motor A2 kontrol pini tanımı
+#define MotorB1 D8 // Motor B1 kontrol pini tanımı
+#define MotorB2 D9 // Motor B2 kontrol pini tanımı
+int ileriHiz;  // İleri hızı tutacak değişken
+// Veri yapısı tanımı: x ve y koordinatlarını içerir
+typedef struct struct_message { 
+  int x;
+  int y;
+} struct_message; 
+struct_message myData;  // Alınan veriyi saklayacak struct değişkeni
+void OnDataRecv(const uint8_t *mac, const uint8_t *incomingData, int len) {
+  // Alınan veriyi myData değişkenine kopyala
+  memcpy(&myData, incomingData, sizeof(myData));
+  // Y eksenine göre hareket kontrolü
+
+  if (myData.y >= 10) { // Eğer Y koordinatı 10 veya daha büyükse
+    myData.y = map(myData.y, 0, 90, 0, 255); // Y koordinatını 0-90 arasından 0-255 arasına yeniden haritalar
+    if (myData.y >= 15) { // Eğer Y koordinatı 15 veya daha büyükse
+      ileri();
+    } else {
+      dur(); // Değilse dur
+    }
+    ileriHiz = myData.y; // İleri hızı güncelle
+    Serial.println("Y1: " + String(myData.y) + " Hiz: " + String(ileriHiz)); // Seri monitöre yazdırma
+  } else if (myData.y <= -10) {  // Eğer Y koordinatı -10 veya daha küçükse
+    myData.y = map(myData.y, -90, 0, 255, 0); // Y koordinatını -90-0 arasından 255-0 arasına yeniden haritalar
+    if (myData.y >= 15) { // Eğer Y koordinatı 15 veya daha büyükse
+      geri(); // Geri hareket 
+    } else {
+      dur(); // Değilse dur
+    }
+    ileriHiz = myData.y; // İleri hızı güncelle
+    Serial.println("Y2: " + String(myData.y) + " Hiz: " + String(ileriHiz)); // Seri monitöre yazdırma
+  }
+  // X eksenine göre hareket kontrolü 
+   else if (myData.x >= 10) {  // Eğer X koordinatı 10 veya daha büyükse
+    myData.x = map(myData.x, 5, 85, 0, 255); // X koordinatını 5-85 arasından 0-255 arasına yeniden haritalar
+    if (myData.x >= 15) { // Eğer X koordinatı 15 veya daha büyükse
+      sol(); // Sola dönme
+    } else {
+      dur(); // Değilse dur 
+    }
+    Serial.println("X1: " + String(myData.x) + " Araç sola dönüyor."); // Seri monitöre yazdırma
+  } else if (myData.x <= -10) { // Eğer X koordinatı -10 veya daha küçükse
+    myData.x = map(myData.x, -85, -5, 255, 0);  // X koordinatını -85--5 arasından 255-0 arasına yeniden haritalar
+    if (myData.x >= 15) {  // Eğer X koordinatı 15 veya daha büyükse
+      sag(); // Sağa dönme
+    } else {
+      dur(); // Değilse Dur 
+    }
+    Serial.println("X2: " + String(myData.x) + " Araç sağa dönüyor.");  // Seri monitöre yazdırma
+  } else { 
+    dur();
+  }
+}
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);  // Seri haberleşme başlatma
+  WiFi.mode(WIFI_STA); // WiFi istemci modunu ayarlama
+  // ESP-NOW başlatma
+  if (esp_now_init() != ESP_OK) { // Eğer ESP-NOW başlatılamazsa
+    Serial.println("ESP-NOW başlatılamadı");
+    return;
+  }
+  // Veri alındığında çağrılacak fonksiyonun tanımlanması
+  esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);
+  
+}
+void loop() {
+  delay(20); // 20 milisaniye bekleyerek döngüyü yavaşlatma
+}
+void ileri() {
+  analogWrite(MotorA1, ileriHiz); 
+  analogWrite(MotorA2, 0);
+  analogWrite(MotorB1, ileriHiz);
+  analogWrite(MotorB2, 0);
+}
+void geri() {
+  analogWrite(MotorA1, 0);
+  analogWrite(MotorA2, ileriHiz);
+  analogWrite(MotorB1, 0);
+  analogWrite(MotorB2, ileriHiz);
+}
+void sol() {
+  analogWrite(MotorA1, 125);
+  analogWrite(MotorA2, 0);
+  analogWrite(MotorB1, 0);
+  analogWrite(MotorB2, 125);
+}
+void sag() {
+  analogWrite(MotorA1, 0);
+  analogWrite(MotorA2, 125);
+  analogWrite(MotorB1, 125);
+  analogWrite(MotorB2, 0);
+}
+void dur() {
+  analogWrite(MotorA1, 0);
+  analogWrite(MotorA2, 0);
+  analogWrite(MotorB1, 0);
+  analogWrite(MotorB2, 0);
+}

examples/VideoSerisi/Elle Kontrol Araba Projesi/1_DK_Gonderici_espnow/1_DK_Gonderici_espnow.ino

@@ -0,0 +1,66 @@
+#include "WiFi.h"                                                     // WiFi kütüphanesini ekler
+#include "esp_now.h"                                                  // ESP-NOW kütüphanesini ekler, haberleşme için kullanılır
+#include "lsm6dsm.h"                                                  // IMU kütüphanesi tanımlandı
+uint8_t broadcastAddress[] = { 0xF4, 0x12, 0xFA, 0xDF, 0x40, 0xA8 };  // Veri yayın adresi tanımlanır( MAC adresi)
+float accelX, accelY, accelZ, accAngleY, accAngleX;                   // IMU değeri değişken tanımlaması yapıldı
+
+// Veri yapısı tanımı: x, y ve c değerlerini içerir
+
+typedef struct struct_message {
+  int x;
+  int y;
+  int c;
+} struct_message;
+struct_message myData;  // Alınan veriyi saklayacak struct değişkeni tanımlanır
+
+esp_now_peer_info_t peerInfo; // ESP-NOW ile ilgili yapı tanımlanır 
+
+// Veri gönderildiğinde çağrılacak fonksiyon
+void OnDataSent(const uint8_t *mac_addr, esp_now_send_status_t status) {
+  Serial.println(status == ESP_NOW_SEND_SUCCESS ? "Veri gönderme başarılı" : "Veri gönderme başarısız");
+}
+LSM6DSM IMU;  // IMU için class(nesne) tanımlanması 
+void setup() {
+  Serial.begin(115200); // Seri haberleşme başlatılır
+  IMU.begin();  // IMU haberleşme başlatılır
+  WiFi.mode(WIFI_STA); // WiFi istemci moduna ayarlanır
+  if (esp_now_init() != ESP_OK) {
+    Serial.println("ESP-NOW başlatılamadı");
+    return;
+  }
+  esp_now_register_send_cb(OnDataSent); // Veri gönderme geri çağırma işlevi tanımlanır 
+
+  // Veri yayın adresi tanımlanır
+
+  memcpy(peerInfo.peer_addr, broadcastAddress, 6);
+  peerInfo.channel = 0;
+  peerInfo.encrypt = false;
+
+  // ESP-NOW eşleştirmesi yapılır
+  if (esp_now_add_peer(&peerInfo) != ESP_OK) {
+    Serial.println("Eşleşme başarısız");
+    return;
+  }
+}
+void loop() {
+  imuread(); // IMU'dan veri okunur
+  myData.x = accAngleX; // X değeri ayarlanır
+  myData.y = accAngleY; // Y değeri ayarlanır
+
+  // Veri gönderilir
+  esp_err_t result = esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *)&myData, sizeof(myData));
+  delay(150);
+}
+void imuread() {
+  accelX = IMU.readFloatAccelX();  // sensörden gelen X, Y, Z verileri okundu
+  accelY = IMU.readFloatAccelY();
+  accelZ = IMU.readFloatAccelZ();
+
+//Açı değeri hesaplanır
+  accAngleX = atan(accelX / sqrt(pow(accelY, 2) + pow(accelZ, 2) + 0.001)) * 180 / PI;  // Matematik işlemi ile sensör verileri -90-+90 arasında açı değerlerine dönüştürüldi. // X ekseni açı değeri hesaplanır
+  accAngleY = atan(-1 * accelY / sqrt(pow(accelX, 2) + pow(accelZ, 2) + 0.001)) * 180 / PI; // Y ekseni açı değeri hesaplanır
+  
+// Açı değerleri seri port üzerinden gösterilir
+  Serial.print(" AngleY: " + String(accAngleY));
+  Serial.println(" AngleX: " + String(accAngleX));
+}