Parametry modelu #9
Description
Z porovnání swing-up dat s modelem se na první pohled zdá, že originální parametry simulačního modelu jsou nepřesné, ale změnami parametrů se mi nepovedlo se originální odezvě přiblížit. Po chvíli mi ale došlo, že z těchto dat se modely srovnávají těžko, když ty měřené vstupy jsou ze zpětnovazebního řízení, které se snaží kyvadlo rozhoupat - malé odchylky v modelu tedy způsobí, že simulační model je chvíli vstupy tlumen a to způsobí velké odchylky.
Smysl má řízení porovnávat jen v rozmezí 7-9 sekund, tedy chvíli po tom, co začal swing-up manévr; v tomto intervalu probíhá první kmit. Bylo by vhodnější mít měření odezev systému na nějakou pevně definovanou sekvenci vstupů - třeba sinusoidu nebo obdelníkovou vlnu (nebo čtvercovou? všude se tomu říká "square wave"). Kdyžtak na to taky připravím program.