Estimátor + LQR

[BystrickyK]

Udělal jsem podle tebe ten diskrétní regulátor. Přibyla další hromada skriptů, zítra je už pouklízím.
Diskrétní regulaci dělám v models.m . Mám tam i omezení x_c na <-1 1>, stává se však že vozítko narazí špatně a model se zhroutí.

[BystrickyK]

Konečně se mi podařilo uplácat ten estimátor. Bere jako vstup požadovanou hodnotu W a měření Y~.

Ve skriptu mám i poruchové síly/momenty jako pulzy náhodné velikosti a náhodného trvání. Systém se zvládá uřídit i když regulátor dostává vstup z estimátoru. I když jsem na výstupy dal masivní šum a dával systému docela velké rázy, tak to regulátor utáhl.
Levý figure ukazuje stavy, vlevo X, vpravo Alpha, pod něma jejich derivace. Pravý figure ukazuje červeně poruchy (síly pak momenty), černě vstup u, modře měření se šumem (X pak alpha).

[BystrickyK]

Simulace s vykreslováním grafů dost zpomaluje s časem:

když se animace zakomentuje tak je rychlost ~konstantní: